西门子经销S7-1200中国代理商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
与此同时，我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
当前加速度将通过指定的加加速度减小。而后，减速度增大并且轴制动至停止状态。通
过“Done_2”报告“MC_Halt”作业完成。
B 部分
通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动该轴。在时间 ②，“MC_MoveVelocity”作业
被“MC_Halt”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。当“AbortAcc_2”= TRUE 时，电
流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。轴被制动至停止状态。通过“Done_2”报
告“MC_Halt”作业完成。
8.5 MC_MoveAbsolute V7 (S7-1500, S7-1500T)
8.5.1 MC_MoveAbsolute：juedui定位轴 V7 (S7-1500, S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_MoveAbsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。
通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。
适用于
• 定位轴
• 同步轴
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 该工艺对象已启用。
• 工艺对象已回原点。
超驰响应
有关“MC_MoveAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页
255)”部分。
说明
偏离动态设置
将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新
的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或
减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。
如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新
加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。juedui目标位置
进行定位的速度设定值
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Velocity INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default valules) 中组态的速度。
(.DynamicDefaults.Velocity)
加速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Acceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加速
度。
(.DynamicDefaults.Acceleration)
减速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Deceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的减速
度。
(.DynamicDefaults.Deceleration)
加加速度
> 0.0 恒定加速度曲线
使用指定值。
= 0.0 梯形速度曲线
Jerk INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加加速
度。
(.DynamicD轴的运动方向
仅当启用模数功能时，才对该参数进行评估。
“工艺对象 > 组态 > 基本参数 > 启用模
数”(Technology object > Configuration > Basic
parameters > Enable modulo)
1 正方向
2 负方向
Direction INPUT INT 1
3 最短距离
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已到达目标位置。
最短停留时间已到期
(.PositioningMonitoring.
MinDwellTime)。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因
位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运
动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分。
将轴移至某个juedui位置
要将轴移至某个juedui位置，请按以下步骤操作：
1. 首先检查是否满足上述要求。
2. 在参数“Position”中指定所需的目标位置。
3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveAbsolute”作业。
当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。
时间 ② 处，活动的“MC_MoveAbsolute”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveAbsolute”作业 (A2)
超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。轴将被制动，直至更改后的速度，并移至新的目标位
置 1500.0。到达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。
8.6 MC_MoveRelative V7 (S7-1500, S7-1500T)
8.6.1 MC_MoveRelative：相对定位轴 V7 (S7-1500, S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_MoveRelative”，可以在开始执行作业时相对轴的位置对轴进行移动。
通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。
适用于
• 定位轴
• 同步轴
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 该工艺对象已启用。
超驰响应
有关“MC_MoveRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页
255)”部分。
说明
偏离动态设置
将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新
的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或
减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。
如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新
加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值下表列出了“MC_MoveRelative”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis INPUT TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
- 工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业
Distance INPUT LREAL 0.0 定位过程的距离1)
（正或负）
进行定位的速度设定值
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Velocity INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default valules) 中组态的速度。
(.DynamicDefaults.Velocity)
加速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Acceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加速
度。
(.DynamicDefaults.Acceleration)
减速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Deceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的减速
度。
(.DynamicDefaults.Deceleration)
加加速度
> 0.0 恒定加速度曲线
使用指定值。
= 0.0 梯形速度曲线
Jerk INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加加速
度。
(.DynamicDefaults.Jerk)
1) 如果将轴的测量单位设为“nm”，请在“MC_MoveRelative.Distance”参数中输入大于或等于 1000.0 的值。如
果“MC_MoveRelative.Distance”的值小于 1000.0，运动任务期间，轴将不会移动。 明
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已到达目标位置。
最短停留时间已到期
(.PositioningMonitoring.
MinDwellTime)。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因
位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运
动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分。
1) 如果将轴的测量单位设为“nm”，请在“MC_MoveRelative.Distance”参数中输入大于或等于 1000.0 的值。如
果“MC_MoveRelative.Distance”的值小于 1000.0，运动任务期间，轴将不会移动。
相对于起始位置移动某个轴
要相对于起始位置移动某个轴，请按以下步骤操作：
1. 首先检查是否满足上述要求。
2. 在“Distance”参数中指定需要移动的距离。
3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveRelative”作业。
当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示活动的“MC_MoveRelative”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveRelative”作业 (A2) 超驰。在时间 ②
，通过“Abort_1”发出中止信号。之后，轴将以新的速度移动 500.0 的距离（“Distance”）。到
达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。
8.7 MC_MoveVelocity V7 (S7-1500, S7-1500T)
8.7.1 MC_MoveVelocity：以转数设定值移动轴 V7 (S7-1500, S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，匀速移动轴。
通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。
• 定位轴/同步轴：
将使用参数“Velocity”指定速度。
• 速度轴：
通过参数“Velocity”指定速度。
适用于
• 速度轴
• 定位轴
• 同步轴
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 该工艺对象已启用。
超驰响应
有关“MC_MoveVelocity”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页
255)”部分。
说明
偏离动态设置
将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新
的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或
减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。
如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新
加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Acceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加速
度。
(.DynamicDefaults.Acceleration)
减速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Deceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的减速
度。
(.DynamicDefaults.Deceleration)
加加速度
> 0.0 恒定加速度曲线
使用指定值。
= 0.0 梯形速度曲线
Jerk INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technolog限制。保持该功能开始执行时的当前速度
和方向。
当轴以该功能开始执行时的当前速度继续
运动时，参数“InVelocity”将返回
值“TRUE”。
FALSE 非位置控制操作
TRUE 位置控制模式
PositionControlled INPUT BOOL TRUE
只要执行“MC_MoveVelocity”作业，该参数即适用。
之后，以下作业的设置适用。
使用速度轴时忽略该参数。
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已达到速度/速度设定值，将输出速度/速
度设定值。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参
数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运
动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分。
速度设定值零（“Velocity” = 0.0）的行为
“Velocity”= 0.0 的“MC_MoveVelocity”作业使用设定的减速度停止该轴。当达到速度/速度设定
值零时，参数“InVelocity”将显示值“TRUE”。
在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status
and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停止”(standstill)
(.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。
参数“InVelocity”和“Busy”的值一直显示为“TRUE”，直到“MC_MoveVelocity”作业被其它运动控制
作业超驰为止。某个轴
要使用恒定速度移动某个轴，请按以下步骤操作：
1. 首先检查是否满足上述要求。
2. 在参数“Velocity”中，可指定轴的移动速度。
3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveVelocity”作业。
当前运动状态通过参数“Busy”、“InVelocity”和“Error”进行指示。
如果参数“InVelocity”的值显示为“TRUE”，则表示已达到该速度/速度设定值。轴以该恒定转
速继续移动。参数“InVelocity”和“Busy”的值一直显示为“TRUE”，直到“MC_MoveVelocity”作
业被其它运动控制作业超驰为止。
说明
对超驰过程中的变化作出响应
恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参
数“InVelocity”在加速或减速期间复位。当达到最新计算的速度时
（“Velocity” × “Override” %），“InVelocity”将再次置位。
更多信息
有关评估各个状态位的选项，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》 (页 11)文档中
的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 通过“Exe_1”启动，并对轴进行加速；在时间 ① 处，该作业通
过“InVel_1”发出信号，指示已经达到速度设定值 50.0。
在时间 ② 处，作业被另一个“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信
号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后，轴将以恒定速度 15.0 继
续移动。
运行中的“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 被另一个“MC_MoveVelocity”作业(A1) 超驰。将通
过“Abort_2”发出中止信号。轴将加速到新的速度设定值 50.0。达到该设定速度之前，当前业“MC_MoveVelocity”(A1) 在时间 ③ 处被另一个作业“MC_MoveVelocity”(A2) 超驰。将通
过“Abort_1”发出中止信号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后，
轴将以恒定速度 15.0 继续移动。
8.8 MC_MoveJog V7 (S7-1500, S7-1500T)
8.8.1 MC_MoveJog：以点动模式移动轴 V7 (S7-1500, S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_MoveJog”，可以在点动模式下移动轴。
通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。
• 定位轴/同步轴：
将使用参数“Velocity”指定速度。
• 速度轴：
通过参数“Velocity”指定速度。
适用于
• 速度轴
• 定位轴
• 同步轴
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 该工艺对象已启用。
超驰响应
有关“MC_MoveJog”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页 255)”部
分。
说明
偏离动态设置
将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新
的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或
减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。
如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新
加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值