西门子经销S7-300中国代理商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
与此同时，我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
下表列出了可能的外部编码器状态值：
状态 说明
编码器已启用 该工艺对象已启用。
(.StatusWord.X0 (Enable))
已回原点 工艺对象已回原点。成功创建了工艺对象的位置与机械位置之间的关系。
(.StatusWord.X5 (HomingDone))
错误 工艺对象中发生错误。有关错误的详细信息，请参见“错误”(Error) 区域和该工
艺对象的“.ErrorDetail.Number”和“.ErrorDetail.Reaction”变量。
(.StatusWord.X1 (Error))
重新启动已激活 正在对工艺对象进行重新初始化。
(.StatusWord.X2 (RestartActive))
编码器值有效 实际编码器值有效。
(.StatusSensor[n].State)
编码器值已回原点 编码器通过以下回原点类型之一实现回原点：
• 主动回原点
• 被动回原点
• juedui编码器调整
• 增量式编码器调整
(.StatusSensor[n].Adjusted)
需要重新启动 与重新启动相关的数据已更改。仅在重启工艺对象后才会应用更改。
(.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged))
运动状态
下表显示了可能的作业执行状态：
状态 说明
已完成（作业未运行） 工艺对象没有激活的运动控制作业。
（除了由“MC_Power”作业启用的作业）
(.StatusWord.X6 (Done))
回原点作业 工艺对象正在通过运动控制指令“MC_Home”执行回原点作业。
(.StatusWord.X11 (HomingCommand))
错误
下表列出了可能的错误：
错误 说明
系统 发生了系统内部错误。
(.ErrorWord.X0 (SystemFault))
组态 发生组态错误。
一个或多个组态参数不一致或无效。
工艺对象组态错误，或在用户程序运行期间错误地修改了可编辑的组态数据。
(.ErrorWord.X1 (ConfigFault))错误 说明
用户程序 用户程序的运动控制指令中发生错误，或在使用该指令的过程中出错。
(.ErrorWord.X2 UserFault))
编码器 编码器系统中发生错误。
(.ErrorWord.X5 (SensorFault))
数据交换 通信缺失或通信故障。
(.ErrorWord.X7 (CommunicationFault))
适配 数据适配过程中出错。
(.ErrorWord.X15 (AdaptionError))
报警显示
要获取更多信息和对错误进行确认，可以通过单击“报警显示”(Alarm display) 链接访问巡视窗
口。
更多信息
有关评估各个状态位的选项，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》 (页 11)文档中
的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。
参见
“StatusWord”变量（外部编码器） (页 312)
“ErrorWord”变量（外部编码器） (页 313)
“WarningWord”变量（外部编码器） (页 314)
7.3.2 运动状态 (S7-1500, S7-1500T)
在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics >
Motion status) 诊断功能监视实际编码器值。在线操作中具有诊断功能。
“当前值”(Current values) 区域
下表列出了状态数据的含义：
状态 说明
实际位置 轴的实际位置
如果工艺对象未回零，则该值将显示为启用工艺对象时所在的位置。
(.ActualPosition)
实际速度 轴的实际速度
(.ActualVelocity)PROFIdrive 报文 (S7-1500, S7-1500T)
可使用 TIA Portal 中的“工艺对象 > 诊断 > PROFIdrive 报文”(Technology object > Diagnostics >
PROFIdrive telegram) 诊断功能来监视编码器的 PROFIdrive 报文。在线模式的工艺对象中将显
示该诊断功能。
“编码器”(Encoder) 区域
在此区域中，将显示编码器返回给控制器的 PROFIdrive 报文中所包含的以下参数：
• 状态字“G1_ZSW”
• 实际位置值“G1_XIST1”（周期性实际编码器值）
• 实际位置值“G1_XIST2”（编码器的juedui值）
MC_Power V7 (S7-1500, S7-1500T)
8.1.1 MC_Power：启用、禁用工艺对象 V7 (S7-1500, S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象，必要时，可开启或关闭组态的驱动
装置。
说明
多重实例 DB
如果使用 MC_Power 指令的多重实例，请在单独的函数块中创建多重实例。这样，便可在不
关闭轴的情况下从用户程序的其它部分下载程序块，其中包括在“RUN”模式下进行此过程。
适用于
• 速度轴
• 定位轴
• 同步轴
• 外部编码器
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 假定驱动装置已就绪，可以启用工艺对象。使用 SIEMENS 报文 10x 时，可以评估来自已接
收报文“PD_TEL10x_IN”的信号字“MELDW”的位“DriveReady”。
• 控制器与编码器之间已建立周期性总线通信
（“.StatusSensor[1..4].CommunicationOK”= TRUE）。
• 控制器与驱动装置之间已建立周期性总线通信（“.StatusDrive.CommunicationOK”=
TRUE）。
• 活动编码器的状态有效（“.StatusSensor[1..4].State”= 2）。
• 可选数据调整 (页 58)已完成（“.StatusDrive.AdaptionState”= 2
且“.StatusSensor[1..4].AdaptionState”= 2）。
有关通过“MC_Power”释放工艺对象必须满足的要求，请参见西门子工业在线支持中的 FA其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。
• 参数为“Enable”TRUE 的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运动控
制指令。
• 禁用工艺对象（参数“Enable” = FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所有
运动控制工作。用户无法取消该过程。
参数
下表列出了“MC_Power”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis INPUT TO_SpeedAxis
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
TO_ExternalEncoder
- 工艺对象
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。
FALSE 工艺对象已禁用。
该工艺对象的所有当前作业将根据组态
的“StopMode”进行中止。
0 启用位置不受控的定位轴/同步轴
1 启用位置受控的定位轴/同步轴
StartMode INPUT DINT 1
此参数最初在启用定位轴时（Enable 从“FALSE”更改
为“TRUE”）以及在确认导致轴被禁用的中断后再次
启用轴时生效。
使用速度轴或外部编码器时，可忽略该参数。
不适用于外部编码器工艺对象。
如果在参数“Enable”的下降沿禁用了某个工艺对象，
轴将根据选定的“StopMode”进行减速。
0 急停
如果禁用该工艺对象，轴将以“工艺对象 >
组态 > 扩展参数 > 急停”(Technology
object > Configuration > Extended
parameters > Emergency stop) 中组态的
急停减速度制动到停止状态，且无任何加
加速度限制。然后驱动装置将关闭，工艺
对象会锁定。
(.DynamicDefaults.
EmergencyDeceleration)
StopMode INPUT INT 0
1 立即停止
如果禁用了某个工艺对象，则将输出设定
值 0。轴将根据驱动装置中的组态制动至
停止状态。然后驱动装置将关闭，工艺对
象会锁定以最大动态值停止
如果禁用了工艺对象，轴将使用“工艺对
象 > 组态 > 扩展参数 > 动态限
制”(Technology object > Configuration >
Extended parameters > Dynamic limits)
中组态的最大减速度制动到停止状态。因
此，需考虑所组态的最大加加速度。然后
驱动装置将关闭，工艺对象会锁定。
(.DynamicLimits.MaxDeceleration;.DynamicLimits.MaxJerk)
StopMode INPUT INT 0
3 滑行停止
如果工艺对象已禁用，驱动会断电（脉冲
抑制），并切换到关闭锁定状态。驱动随
后会惯性滑行停止。
如果使用具有模拟量设定值接口的驱动，
使能输出会禁用，模拟量输出信号设为
0.0。
注
使用具有电机抱闸的驱动
通过脉冲抑制，驱动会发出命令以立即关
闭电机抱闸，且这些命令不受电机转速影
响。如果不希望抱闸关闭，请务必使用
FB“LAxisCtrl_BrakeControl”保持抱闸打该工艺对象不执行任何运动控制作
业。
• 速度控制和定位控制未激活。
• 工艺对象的实际值未进行有效性检
查。
Status OUTPUT BOOL FALSE
TRUE 已启用
• 所启用的工艺对象将执行相应的运动
控制作业。
• 速度控制和定位控制已激活。
• 工艺对象的实际值有效。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 运动控制指令“MC_Power”出错。错误原
因位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运
动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID (页 11)”部可分为以下两种情况：
• 在停止状态下启用
• 在轴运动时启用
在停止状态下启用
保持位置不变（“StartMode” = 1）或输出速度设定值零（“StartMode” = 0），具体取决
于“StartMode”参数。如果参数“Status”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已启用。
在轴运动时启用
如果“StartMode” = 1，则设置“Enable”输入时的位置可作为位置控制器的设定位置。轴将根
据“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration > Extended
parameters > Dynamic limits) 下组态的最大减速度制动到静止状态并调整到设定位置。如果
因此而超出监视操作或动态限制，则会导致相应的报警响应。
如果“StartMode” = 0，则通过指定速度设定值零尽可能地制动轴。在这种情况下，监视操作和
动态限制不起作用。
如果参数“Status”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已启用。
说明
确认工艺报警后自动启用
如果工艺对象因工艺报警而禁用，则在排除故障原因并确认报警之后，将再次自动启用该工艺
对象。这就需要参数“Enable”在此过程中保留值为“TRUE”。
通过噪声编码器信号启用轴
“使能”(Enable) 输入置位时，会应用推断的实际位置作为位置设定值。进行推断时，会考虑当
前实际速度和定时器 Ti + Tipo + Tservo。
如果存在噪声编码器信号，即使轴处于静止状态，也会检测实际速度。对于分辨率较低的编码
器，检测到的这一实际速度要大于分辨率较高的编码器的值。较高的实际速度会导致启用轴时
位置设定值有较大的跳转。
要在“StartMode”= 1 的情况下启用轴时输出速度设定值零，并避免位置设定值跳转以及轴以最
大减速度制动，请设置.PositionControl.VelocityModePowerOn = 1。在这种情况下，监
视操作和动态限制不起作用。
禁用工艺对象
要禁用一个工艺对象，请将参数“Enable”设为“FALSE”。
如果轴处于运动中，则它会根据所选的“StopMode”制动到停止状态。
如果参数“Busy”和“Status”的值显示为“FALSE”，则表示已完成工艺对象的禁用过程，必要时可
关闭组态的驱动过 PROFIdrive 连接驱动装置
如果使用 PROFIdrive 连接驱动装置，则设定值、启用和驱动装置状态将通过 PROFIdrive 报文
进行传输。
• 启用工艺对象并激活驱动装置
参数“Enable” = TRUE 时，可启用该工艺对象。基于 PROFIdrive 标准，启用驱动装置。
如果变量“.StatusDrive.InOperation”的值显示为“TRUE”，则表示驱动装置可执行设定
值。参数“Status”将设置为值“TRUE”。
• 禁用工艺对象并取消激活驱动装置
参数“Enable” = FALSE 时，“Status”参数将设置为值“FALSE”，同时轴根据所选择
的“StopMode”进行制动。基于 PROFIdrive 标准，禁用驱动装置。
模拟驱动装置接口
设定值通过模拟量输出进行输出。另外，也可通过数字量输出组态一个启用信号
(.Actor.Interface.EnableDriveOutput)，通过数字量输入组态一个就绪信号
(.Actor.Interface.DriveReadyInput)。
• 启用工艺对象并激活驱动装置
参数“Enable” = TRUE 时，将置位使能输出（“Enable drive output”）。
如果驱动装置通过就绪输入（“Drive ready input”）返回就绪信号，则“Status”参数和工艺对
象的“.StatusDrive.InOperation”变量将设置为“TRUE”，且设定值将切换到模拟量输出
中。
• 禁用工艺对象并取消激活驱动装置
参数“Enable” = FALSE 时，“Status”参数将设置为 值“FALSE”，同时轴根据所选择
的“StopMode”进行制动。达到设定值 0 时，启用输出将设置为“FALSE”。
更多信息
有关启用和禁用工艺对象和驱动的更多详细信息，请参见“MC_Power 功能图 (页 317)”部分。
参见
自动传输驱动装置和编码器参数 (页 58)