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其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。
西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：与此同时，我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。
轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等按照以下步骤控制轴： 1. 要获取对工艺对象的主控制权限并建立与 CPU 的在线连接，请单击“主控制”(Master control) 区域中的“激活”(Activate) 按钮。
将显示一条警告消息。
2. 必要时，需调整设备状况监视，然后单击“确定”(OK)。
3. 要启用工艺对象，则需在“轴”(Axis) 区域中单击“启用”(Enable) 按钮。
设置设备状况监视时间 监视时间 结果 过低 由于超出监视时间而频繁返回主控制，并且轴以最大减速度停止，因为 TIA Portal 和 CPU 之间的通信时间长于组态的监视时间。
合适 不超过监视时间，当在线连接丢失或超出状况监视时间时，轴会及时停止。
建 议：1000 ms 至 2000 ms 过高 即使 TIA Portal 与 CPU 之间的连接中断或 TIA Portal 与 CPU 之间的通信时间过 长，轴也仍会继续以轴控制面板的最后设定值移动。
轴未及时停止，因为监视 时间仍在运行。
结果 与 CPU 建立了在线连接，轴控制面板或优化接管工艺对象的主控制，并启用了工艺对象。
轴控制面板或优化具有主控制权时的行为 轴只能通过轴控制面板或优化运行。
对轴的访问被另一个 TIA Portal 实例阻止。
用户程序对该工艺对象的功能无任何影响。
拒绝从用户程序到工艺对象执行运动控制作业，并 报告错误（“ErrorID”= 16#8012：轴控制面板已启用）。
在再次接管主控制之前，对轴组态的更改不会生效。
在以下情况下，轴控制面板或优化将保留主控制并且轴保持移动： • 轴控制面板/优化嵌入在 TIA Portal 中，可以切换到不同的窗口，例如切换到跟踪。
使用拆 分编辑器空间选项可同时使用轴控制面板和轨迹。
在以下情况下，轴控制面板或优化将保留主控制但以最大减速度停止轴。
• 轴控制面板或优化在 TIA Portal 中被替换，在 TIA Portal 中切换到不同的窗口，例如，切换 到项目树。
切换到 TIA Portal 之外的窗口。
• “停止”(Stop) 按钮被另一个对话窗口隐藏或由于滚动而不再可见。
在以下情况下，轴以最大减速度停止，轴控制面板/优化将主控制权返回给用户程序。
• 与 CPU 的在线连接失败，状况监视时间已过。
将显示错误消息“ErrorID”= 16#8013。
调整警告中设备状况监视的时间。
• 与 CPU 的在线连接会因通信负载过高而受损。
在报警显示日志中输入以下消息：“调试错 误。
控制器和 TIA Portal 之间的设备状况故障”。
调整警告中设备状况监视的时间。
• 对话窗口（例如“另存为”(Save as)）会覆盖轴控制面板或优化。
使用轴控制面板进行回零 (S7-1500, S7-1500T) 通过回原点，可创建工艺对象的位置和机械位置之间的关系。
同时将工艺对象中的实际位置值 指定为回原点标记。
该回原点标记代表一个已知的机械位置。
“回原点”(Homing) 模式对应于“Mode”= 3 时的主动回原点。
工艺对象定位轴/同步轴将根据主 动回原点 (页 121)的组态执行回原点运动。
轴控制面板中的“设置起始位置”(Set home position) 操作模式对应于“Mode”= 0 时的直接回原 点（juedui）。
更多关于回原点的详细信息，请参见“回原点 (页 117)”部分。
说明 带juedui值编码器的轴 juedui值编码器调整在轴控制面板中不可用。
通过“Mode”= 6 或 7 的情况下的运动控制指 令“MC_Home”执行juedui值编码器调整。
使轴主动回原点 要求 • 轴已在轴控制面板中启用。
• 必须组态主动回原点 (页 121)参数。
操作步骤 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，从下拉列表中选择“回原点”(Homing)。
2. 在“位置”(Position) 文本框中输入起始位置。
3. 输入加速度、减速度和加加速度的设定值。
4. 单击“开始”(Start) 按钮。
将开始回原点运动。
结果 轴执行在“主动回原点”(Active homing) 下组态的回原点运动。
设置轴的起始位置 要求 • 轴已在轴控制面板中启用。
操作步骤 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，从下拉列表中选择“设置起始位置”(Set home position)。
2. 输入轴要回到的位置。
3. 单击“开始”(Start) 按钮。
结果 输入的位置已设置为实际位置，轴状态设置为“已回原点”(Homed使用轴控制面板遍历轴 (S7-1500, S7-1500T) 要求 • 轴已在轴控制面板中启用。
• 加速度、减速度和加加速度的设定值已输入在控制区中。
• 轴已归位（juedui定位轴）。
点动轴 在轴控制面板的“点动”(Jog) 操作模式下，运动命令通过点动来完成。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，从下拉列表中选择“点动”(Jog)。
2. 要沿正方向运动轴，使“正向”(Forward) 按钮保持按下状态。
3. 要沿负方向运动轴，使“反向”(Backward) 按钮保持按下状态。
在轴控制面板中指定速度/速率 对于“速度/速率设定值”(Velocity/speed setpoint) 操作模式，轴将按指定的速度移动，直到将其 停止。
系统将按照“控制器”(Controller) 下指定的设定值执行运动指令。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中选择“速度/速率设定值”(Velocity/speed setpoint)。
2. 在“速度设定值”(Velocity setpoint) 文本框中输入速度/速率设定值。
3. 要沿正方向运动轴，则需单击“正向”(Forward) 按钮。
4. 要沿负方向运动轴，单击“反向”(Backward) 按钮。
5. 单击“停止”(Stop) 按钮停止轴。
相对定位轴 定位通过指定距离和在“控制”(Control) 下分配的动态参数作为受控的相对遍历运动方式执行。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，选择条目“相对定位”(Relative positioning)。
2. 指定要移动的轴的距离。
可以指定负向距离；会反转遍历方向。
通过单击“正向”(Forward) 按钮，轴将沿负向移动，反之亦然。
3. 指定遍历运动的动态参数。
4. 要将轴移动指定距离，请单击“正向”(Forward) 按钮。
要将轴沿相反方向移动指定距离，请 单击“反向”(Backward) 按钮。
5. 单击“停止”(Stop) 按钮停止遍历运动。
定位通过指定距离和在“控制”(Control) 下分配的动态参数作为受控的juedui遍历运动方式执行。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，选择“juedui定位”(Absolute positioning)。
2. 输入目标位置。
3. 指定遍历运动的动态参数。
4. 无模数设置的轴：要将轴移动到指定的目标位置，请单击“开始”(Start) 按钮。
有模数设置的轴：要将轴定位在模数范围内，请单击“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按钮。
轴定位在模数运算范围内。
模数运算范围以外的位置设置将重新计算至模数运算范 围。
5. 单击“停止”(Stop) 按钮停止遍历运动。
6.5 在轴控制面板中指定动态值 (S7-1500, S7-1500T) 在轴控制面板的操作模式中，可指定遍历轴的动态值。
在使用轴控制面板之前组态动态限值，以便限制来自轴控制面板的指定动态值，并相应地进行 动态值的默认设置。
在首次调试期间，应以较低的动态值遍历轴。
将动态值减小到小于默认设置。
轴的遍历符合预 期时，逐渐增加动态值。
接下来，调整工艺对象组态中的动态默认值和动态限值。
轴控制面板中的动态值不会自动应用 于工艺对象的组态。
为工艺对象设置的速度超驰或转数超驰在操作轴控制面板时有效。
动态值的默认设置 调用轴控制面板时动态值的默认设置如下： 动态值 默认值 速度/ 速度设定值 未选择“回零”(Homing) 操作模式时轴遍历的速度或速率。
默认设置：“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 动态限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamics limits) 中 组态的值的 10%。
加速度 轴遍历的加速度。
默认设置：“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 动态限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamics limits) 中 组态的值的 10%。
减速度 轴遍历的减速度。
默认设置：“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 动态限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamic limits) 中 组态的值的 ****。
加加速度 轴遍历的加加速度。
默认设置：“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 动态限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamic limits) 中 组态的值的 ****。
6.6 优化位置控制器 (S7-1500, S7-1500T) 以下部分介绍如何使用轴控制面板优化驱动装置的位置控制器具体操作方式取决于所分配的驱动装置： • 使用 Startdrive 组态的具有 DSC 的 SINAMICS 驱动装置 • 不使用 Startdrive 组态的具有 DSC 的 SINAMICS 驱动装置 • 不使用 DSC 的驱动装置 要求 • CPU 必须处于 RUN 模式。
• 项目已创建并下载到 CPU 中。
• 工艺对象已通过用户程序禁用（“MC_Power.Enable”= FALSE）。
• 工艺对象的轴控制面板未被 TIA Portal 的其它安装使用。
• 轴已启用可进行调试。
使用 Startdrive 组态的具有 DSC 的 SINAMICS 驱动装置的操作步骤 要优化位置控制器，请按以下步骤操作： 1. 可在“测量组态”(Measurement configuration) 区域中组态测试步的距离、持续时间和动态 值。
2. 单击“优化驱动装置的值”(Optimize values in drive) 旁的绿色箭头。
随即进入 Startdrive 对驱动装置进行优化。
3. 使用一键优化 (OBT) 在 Startdrive 中自动优化控制器。
4. 导航回轴的优化。
“驱动装置已优化”(Drive optimized) 显示为绿色。
5. 单击“应用来自驱动装置的值”(Apply values from drive) 按钮。
将应用以下值： – 增益（Kv 因子）工艺对象采用来自驱动装置的值的 50% (r5276)。
– 转数控制回路替代时间：工艺对象采用来自驱动装置的值 (r5277)。
驱动装置在线连接到 SINAMICS Startdrive 中的驱动装置时，应用驱动装置的在线值。
驱动 装置未在线连接到 SINAMICS Startdrive 中的驱动装置时，应用驱动装置的离线值。
6. 单击“向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 按钮，启动正向或反向优化测试步骤。
在指定持续时间内，将根据指定距离输出设定值。
轴将移动指定的一段距离。
将在“跟 踪”(Trace) 区域创建运动的跟踪记录（设定值和实际值）。
7. 评估跟踪记录。
8. 如果优化结果未达到您的要求，可继续调节增益 (KV)。
9. 在项目中应用优化的参数。
不使用 Startdrive 组态的具有 DSC 的 SINAMICS 驱动装置的操作步骤 要求：已在驱动装置的组态中执行了一键优化 (OBT) 控制器优化。
如果使用替代方法在驱动装 置中进行控制器优化，则按照其它驱动装置的操作步骤继续操作要优化位置控制器，请按以下步骤操作： 1. 必要时，可在“测量组态”(Measurement configuration) 区域中组态测试步的距离、持续时 间和动态值。
2. 在“优化位置控制器”(Optimize position controller) 区域中，将以下值组态为实际值： – 增益（Kv 因子）在工艺对象中应用来自驱动装置的参数 r5276 的值的 50%。
请注意：Kv(TO)=0.5*16.66666*Kv(r5276) – 转数控制回路替代时间：在工艺对象中应用来自驱动装置的参数 r5277 的值 请注意：vtc(TO)=0.001*vtc(r5277) 3. 单击“向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 按钮，启动正向或反向优化测试步骤。
在指定持续时间内，将根据指定距离输出设定值。
轴将移动指定的一段距离。
将在“跟 踪”(Trace) 区域创建运动的跟踪记录（设定值和实际值）。
4. 评估跟踪记录。
5. 如果优化结果未达到您的要求，可继续调节增益 (KV)。
6. 在项目中应用优化的参数。
其他驱动装置的操作步骤 对以下驱动装置使用此处所述操作步骤： • 未通过 OBT 优化的包含 DSC 的 SINAMICS 驱动装置 • 不使用 DSC 的 SINAMICS 驱动装置 • 第三方驱动装置 要优化位置控制器，请按以下步骤操作： 1. 在“主控制”(Master control) 区域中，单击“激活”(Activate) 按钮，以激活工艺对象的主控 制，并建立与 CPU 的在线连接。
将显示一条警告消息。
2. 在“轴”(Axis) 区域中，单击“启用”(Enable) 按钮启用工艺对象。
3. 可在“测量组态”(Measurement configuration) 区域中组态测试步的距离和动态值。
选择足 够长的测量周期来记录整个测量和轨迹。
如果测量周期过短，将在输入值时显示警告。
4. 在“优化位置控制器”(Optimize position controller) 区域中，将以下值组态为实际值： – 预控制：0.0 – 转数控制回路替代时间：0.0 – 增益（Kv 因子）10.0 5. 单击“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按钮，将按照正方向或负方向开始优化测试步。
为遍历指定的距离，使用梯形速度曲线。
速度曲线根据指定的动态参数和距离计算得出。
将在“跟踪”(Trace) 区域创建运动的跟踪记录（设定值和实际值）。
说明 检查驱动装置中的电流或扭矩限制是否有效。
要获得有意义的跟踪记录，在优化期间不应 激活这两个限制。
为此，在使用报文 750 时记录变量ue 或直接检查驱动装置中的限制。
6. 评估跟踪记录。
7. 如果需要，增加“测量组态”(measurement configuration) 中用于“加速”和“减速”的值8. 在“优化位置控制器”(Optimize position controller) 区域中，将以下值组态为实际值： – 预控制：100.0 – 转数控制回路替代时间：0.0 – 增益（Kv 因子）确定值的 90 % 9. 调节转数控制回路等效时间，直至不再发生超调。
10.将优化后的参数值作为起始值应用到项目中。
评估跟踪记录 未保存跟踪记录。
请注意以下曲线的属性： • 该曲线将显示一段很短的补偿时间。
• 但不会显示实际位置的任何反转运动。
• 在逼近位置设定值时，不会发生超调。
• 该曲线可以显示一个稳定的总体性能（无振荡的曲线）。
以下跟踪记录显示了稳定时间较长的曲线：节转数控制回路替代时间 对于速度预控制，通过转数控制回路替代时间可生成简单的转数控制回路模型。
这有助于在加 速和减速阶段，防止速度变量被位置控制器覆盖。
为此，位置控制器的位置设定值延时了转数 控制回路替代时间，该时间与速度预控制有关。
继续执行以下操作，调节转数控制回路等效时 间： 1. 增加每个测试步的值，例如以 1 ms 为增量。
2. “向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 操作，执行其它测试步。
3. 评估跟踪记录。
4. 重复 1-3 个单位的测试步，直至不再发生超调。
将位置控制器的优化参数值传送至项目 要将位置控制器的优化参数值传送至项目，请按照以下步骤进行操作： 1. 单击相应参数字段旁边的 图标。
将显示一个值列表。
2. 在值列表的“项目起始值”(Project start value) 字段中输入测量值。
这意味着该值将应用于项 目中工艺对象的组态。
3. 在“轴”(Axis) 区域中，单击“禁用”(Disable) 按钮禁用工艺对象。
4. 在“主控制”(Master control) 区域中，单击“释放”(Deactivate) 按钮可将主控制返回给用户程 序。
5. 将项目加载到 CPU 中。
更多信息 有关轴控制和轴优化的更多信息速度控制轴工艺对象 (S7-1500, S7-1500T) 7.1.1 状态和错误位 (S7-1500, S7-1500T) 在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断 > 状态和错误位”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits) 诊断功能监视工艺对象的状态和错误消息。
在线操作时可使用诊断功 能。
下表列出了状态和错误消息的含义。
括号中为相关的工艺对象变量。
轴状态 下表列出了可能的轴状态值： 状态 说明 仿真激活 在 CPU 中对轴进行仿真。
设定值未输出至驱动装置。
已启用 该工艺对象已启用。
可通过运动作业移动轴。
(.StatusWord.X0 (Enable)) 错误 工艺对象中发生错误。
有关错误的详细信息，请参见“错误”(Error) 区域和该工 艺对象的“.ErrorDetail.Number”和“.ErrorDetail.Reaction”变量。
(.StatusWord.X1 (Error)) 重新启动已激活 正在对工艺对象进行重新初始化。
(.StatusWord.X2 (RestartActive)) 轴控制面板已启用 已激活轴控制面板。
轴控制面板将对工艺对象进行主控制。
不能通过用户程序 来控制轴。
(.StatusWord.X4 (ControlPanelActive)) 驱动装置就绪 驱动装置已准备就绪，可以执行设定值。
(.StatusDrive.InOperation) 需要重新启动 与重新启动相关的数据已更改。
仅在重启工艺对象后才会应用更改。
(.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged)