西门子经销断路器中国代理商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
与此同时，我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
2. 在“力矩限制”(Torque limiting) 或“力限制”(Force limit) 的指定测量单位中输入默认值。
使用运动控制指令“MC_Tor”且输入参数“Limit”< 0 来指定力矩限制或力限制
后，默认值生效。
力矩限值适用于以下轴组态：
– 轴类型为“旋转”(Rotary)，限值在“负载侧”(On load side) 或“电机侧”(On motor side) 生
效。
– 轴类型为“线性”(Linear)，限值在“电机侧”(On motor side) 生效。
力矩限值适用于以下轴组态：
– “标准电机”，轴类型为“线性”，限值“在负载侧”有效。
如果齿轮和丝杠效率非常关键，则可在“.Actor.Efficiency”变量中对它们进行设置。
– “线性电机”
SINAMICS 驱动装置中的互连
在 SINAMICS drive 驱动装置中，需进行以下互连：
• P1522 与 100 % 的固定值
• P1523 需互连到固定值 -****（如，通过互连固定值参数 P2902[i]）
• P1544 行进至固定挡块 **** 位置期间的力矩/力减小分析（默认）
• P2194 参数“InLimitation”的阈值 < ****（默认值为 90%）
参见
固定停止检测 (页 97)
5.5.5.2 固定停止检测 (S7-1500, S7-1500T)
通过运动控制指令“MC_Tor”，激活并监视固定停止检测。可实现“运动到固定挡
块”和位置控制的运动作业。该操作也被称为钳位。“运行至固定挡块”可用于（例如）借助指定
大小的力矩与工件相抵移动套管轴。
固定停止检测仅在位置控制的轴操作中可用。如果驱动器和报文支持力/扭矩限值，则在移动
至固定挡块的过程中和用于夹紧时该检测处于激活状态。
通过跟随误差检测固定挡块
如果驱动器在运动作业期间因机械固定挡块停止运行，则会增大跟随误差。当超出组态窗
口“扩展参数 > 限制 > 固定停止检测”(Extended parameters > Limits > Fixed stop detection) 中
所组态的跟随误差时，会被认为已到达固定挡块。
激活跟随误差监控时，组态的跟随误差必须大于固定挡块的跟随误差。
在机械端位止动装置处夹紧
到达固定挡块时，激活的位置控制运动作业会因“CommandAborted”而取消。设定值不再发生
变化，跟随误差则保持恒定。闭环位置控制保持激活状态，组态的“定位容差”监控被激活。驱
动器处于“卡紧”状态。
如果驱动装置和报文支持力/扭矩限值，则该限制可通过激活的固定停止检测继续保持激活状
态。夹紧期间，可以更改夹紧力或夹紧力矩。可为此更改运动控制指
令“MC_Tor”的输入参数“Limit”值。 如果激活夹紧期间实际位置的更改值大于组态的“定位容差”，会被认为中止或从固定挡块返
回。报警已触发。禁用轴并根据驱动装置组态停止驱动装置运行。
如果位置设定值处于组态的“定位容差”范围内，则无法检测中止或从固定挡块返回的情况。
组态的位置容差必须小于已组态用于夹紧检测的跟随误差。
缩回
只能在位置控制的运动作业中，沿固定挡块的相反方向进行从固定挡块缩回的操作。
在收缩方向上超出“定位容差”时，将结束“运行至固定挡块”和“夹紧”功能。
组态固定挡块检测
在定位轴/同步轴工艺对象组态的“扩展参数 > 限值 > 固定挡块检测”(Extended parameters >
Limits > Fixed stop detection) 下组态固定挡块检测。
• 对于“跟随误差”(Following error)，组态固定挡块检测开始生效时的跟随误差值。
说明
如果在位置监视组态中激活了跟随误差监视，此处组态的“最大跟随误差”(Maximum
following error) 必须大于固定挡块检测的“跟随误差”(Following error)。
• 对于“定位容差”(Positioning tolerance)，组态定位容差，超出该值即视为固定挡块脱离或折
返。为检测固定挡块是否脱离或折返，位置设定值必须处于定位容差范围外。
组态的位置容差必须小于已组态的跟随误差。
参见
力/扭矩限值 (页 95)
MC_Tor：激活和取消激活力/扭矩限值/固定挡块检测 V7 (页 249-250)
5.5.5.3 附加设定值转矩/附加设定值力 (S7-1500, S7-1500T)
可使用运动控制指令“MC_Tor”对驱动装置施加额外的扭矩/力。
例如，有时需要使用附加扭矩设定值实现力矩预控制或者为卷绕应用指定拉伸扭矩。
需满足以下条件才能设置附加设定值扭矩/力：
• SINAMICS 驱动器（参见“兼容性列表
采用 SIEMENS 补充报文 750 将扭矩数据传输至驱动
指令中指定的值是工艺值而非百分数。设置轴的测量单位（默认扭矩值：Nm/力：N）。如果
您反转轴工艺对象的设定值，则扭矩的上下限值输出也会反转和颠倒。
如果通过指定扭矩上下限值来启用扭矩限制，则会禁用下述监视和限制：
• 跟随误差监视
• 位置监视限制
• 停止监视限制
如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限值”(Technology object > Configuration >
Extended parameters > Limits > Torque limiting) 下选择了“保持位置相关的监视启用”(Leave
position-related monitoring enabled) 选项，则监视功能仍然有效。
参见
MC_Tor：设置扭矩上下限值 V7 (页 247)
5.5.6 叠加运动 (S7-1500, S7-1500T)
使用运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”和“MC_MotionInSuperimposed”，可以在轴上启
动额外叠加位置控制基本运动的运动。
使用运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”可独立于基本运动停止轴上的叠加运动。
可将以下运动控制指令
与“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”和“MC_HaltSuperimposed”运动控
制指令叠加：
• 单轴运动
– MC_MoveAbsolute将基本运动与相对定位运动叠加
使用运动控制指令“MC_MoveSuperimposed (页 215)”，可通过“距离”启动相对定位运动，以叠
加正在运行的基本运动。
叠加运动期间的动态特性由参数“VelocityDiff”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”定义。
基本运动不受叠加运动的影响。
总轴运动的动态响应为基本运动动态值和叠加运动动态值之和。
整体运动特性取决于基本运动的类型：
• 如果基本运动为单轴运动：
– 叠加运动的最大动态响应为基本运动的当前动态值与动态限值之差。
– 整个运动受组态的动态限值的限制。
• 如果基本运动为同步操作：
– 跟随轴的同步操作不受跟随轴的动态限值的限制。
– 同步操作过程中引导轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业会影响引导轴，因而间接影
响跟随轴。
– 同步操作过程中跟随轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业只会影响跟随轴。
说明
在仿真中设置具有叠加运动的同步操作
如果运动控制指
令“MC_MoveSuperimposed”、
“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”的叠加运动在跟随轴上处于活
动状态或曾处于活动状态，则不要在仿真中设置同步操作。这是因为在结束仿真后，跟
随轴跟随引导轴，而位置不会因叠加运动而偏移。这会导致跟随轴上的位置发生设定值
跳转。
如果使用的是同步操作，请使用运动控制指
令“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”移动跟随轴位置。
• 如果基本运动为 MotionIn 运动：
– 基本运动的动态响应不受限制。
– 叠加运动的最大动态响应为基本运动的当前动态值与动态限值之差。
整体运动的动态响应始终显示在工艺数据块和 TIA Portal 的诊断中。
使用“MC_MoveSuperimposed”启动叠加定位运动
要使用“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令启动叠加定位运动，请按下列步骤操作：
1. 在“Distance”参数中指定要移动的额外距离。
2. 在参数“Execute”的上升沿时启动“MC_MoveSuperimposed”作业。
“MC_MoveSuperimposed”作业使用设置的动态响应执行并叠加在基本运动上。
作业的处理状态显示在“Busy”、“Done”和“Error”参数中。
使用 MotionIn 运动规范叠加基本运动
除了使用运动控制指令“MC_MotionInSuperimposed (页 240)”实现的轴的基本运动之外，还可
以为额外距离、速度和加速度指定循环应用的运动设定值。在这种情况下，系统不会计算速度
曲线，而直接使用工艺对象中的数值。
额外距离“Distance”被添加到基本动作的设定位置。这两个值的总和对应于轴的设定位置。
叠加运动的速度设定值“VelocityDiff”与基本运动的速度设定值之和用作速度预控制的预控制器
值。叠加加速度“AccelerationDiff”仅用于超驰叠加或整体运动。
整体运动特性取决于基本运动的类型：
• 如果基本运动为单轴运动：
– 叠加和整体运动的动态响应不受限制。
– 仅基本运动受组态的动态限值的限制。
– 如果基本运动完成，则继续执行带有“MC_MotionInSuperimposed”的作业。
• 如果基本运动为同步操作：
– 跟随轴的同步操作不受跟随轴的动态限值的限制。
– 同步操作过程中引导轴上的“MC_MotionInSuperimposed”作业会影响引导轴，因而间接
影响跟随轴。
– 同步操作过程中跟随轴上的“MC_MotionInSuperimposed”作业只会影响跟随轴。
说明
在仿真中设置具有叠加运动的同步操作
如果运动控制指
令“MC_MoveSuperimposed”、
“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”的叠加运动在跟随轴上处于活
动状态或曾处于活动状态，则不要在仿真中设置同步操作。这是因为在结束仿真后，跟
随轴跟随引导轴，而位置不会因叠加运动而偏移。这会导致跟随轴上的位置发生设定值
跳转。
如果使用的是同步操作，请使用运动控制指
令“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”移动跟随轴位置。
• 如果基本运动为 MotionIn 运动：
– 叠加运动的动态响应和整体运动的动态响应不受限制。
– 基本运动的动态响应不受限制。
• 轴上未激活基本运动：
– 如果没有基本运动激活，也可使用带有“MC_MotionInSuperimposed”的作业。
整体运动的动态响应始终显示在工艺数据块和 TIA Portal 的诊断中。
使用“MC_MotionInSuperimposed”启动叠加运动
要使用“MC_MotionInSuperimposed”运动控制指令启动叠加定位运动，请按下列步骤进行操
作：
1. 在“Distance”、“VelocityDiff”和“AccelerationDiff”参数处指定叠加运动设定值。
2. 在参数“Enable”的上升沿时启动“MC_MotionInSuperimposed”作业。
“MC_MotionInSuperimposed”作业使用“Distance”和“VelocityDiff”参数指定的动态响应执
行，并叠加在基本运动上。
作业的处理状态显示在“Busy”和“Error”参数中。
独立于基本运动停止叠加运动
运动控制指令“MC_HaltSuperimposed (页 218)”停止使用指
令“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”创建的
叠加运动。
通过“加加速度”(Jerk)、“减速度”(Deceleration) 和“中止加速”(AbortAcceleration) 参数，可以确
定停止叠加运动时的动态行为运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”对轴的基本运动没有影响。
如果没有带有“MC_MoveSuperimposed”或“MC_MotionInSuperimposed”的叠加运动处于活动
状态，则“MC_HaltSuperimposed”作业将立即中止而没有任何影响。
（MC_HaltSuperimposed.Done = true；MC_HaltSuperimposed.Busy = false）
叠加运动的超驰
将根据“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页 255)”部分描述的行为超驰叠加运动的指令。一
般来说，当前动态响应近似于新运动。
叠加运动的状态指示灯
“.StatusWord.X23 (MoveSuperimposedCommand)”变量在“MC_MoveSuperimposed”作业
处于活动状态时置位。
“.StatusWord2.X6 (MotionInSuperimposedCommand)”变量
在“MC_MotionInSuperimposed”作业处于活动状态时置位。
“.StatusWord2.X7 (HaltSuperimposedCommand)”变量在“MC_HaltSuperimposed”作业处
于活动状态时置位。
“.StatusPositioning.SuperimposedDistance”变量使
用“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”和“MC_HaltSuperimposed”指令显
示遍历的距离。当基本运动和叠加运动完成或中止时，该值被复位。
5.5.7 通过“MotionIn”指定运动参数 (S7-1500T)
与“MC_MoveAbsolute”和“MC_MoveRelative”等运动控制指令不同，当使
用“MC_MotionInVelocity”、“MC_MotionInPosition”和“MC_MotionInSuperimposed”时，系统不
计算运动曲线。在应用周期中，运动曲线上的每个设定值（运动矢量）都必须使
用“MotionIn”指令指定。这允许您计算自己的运动曲线。用户有责任确保信息的准确性。
通常会在工艺对象的处理周期内调整设定值。在 MC‑PreInterpolator [OB68] 中调
用“MotionIn”指令。在下一应用周期 [OB91] 中，设定值直接对轴有效。
警告
意外轴运动
当通过运动控制指
令“MC_MotionInVelocity”、“MC_MotionInPosition”和“MC_MotionInSuperimposed”使用运动
参数时，轴可能会执行意外的运动。
在指定新的运动矢量时，请考虑轴当前的动态响应。运动矢量必须相互一致。
在使用运动控制指
令“MC_MotionInVelocity”、“MC_MotionInPosition”和“MC_MotionInSuperimposed”进行操作
之前，请采取以下预防措施：
• 确保操作员可随时按下急停开关。
• 启用硬限位开关。
• 启用软限位开关。
• 确保启用了跟随误差监视。
注意与当前轴耦合的跟随轴也会移动