分度位置命令
PR 模式提供分度定位控制的功能，可建立一分度座標，將馬達位置限制在分度座標的
範圍內，有別於一般全域座標系的馬達回授位置，並可將單一分度總行程等分為使用者
所需的路徑數目，如圖7.1.3.6.1。使用分度位置命令在單一方向或偏單一方向運轉時，
會造成的絕對位置或位置計數器溢位，相關設定請參考手冊第十章。使用者在ADSA-Soft
軟體的PR 模式設定中點選分度座標快速編輯，以開啟分度座標設定精靈，
如圖7.1.3.6.2。如範例所示，起始PR 編號設定為1，路徑數目為8，分度總行程為
80000 PUU。按下完成後，軟體會自動在PR#01 寫入位置命令0 PUU，PR#02 寫入
位置命令10000 PUU，PR#03 寫入位置命令20000 PUU，以此類推寫至PR#08，
當分度位置至80000 PUU 時，自動回復至0 PUU。使用者也可依據需求至
各PR 程序修改分度定位控制，如圖7.1.3.6.3。
◼ INS 為插斷命令，可插斷前一段運動命令，請參閱7.1.6 節。
◼ OVLP 為重疊命令，可允許下一段PR 命令當目前執行中的命令，在減速時即加入，
使用此功能時，建議將延遲時間設定為零 (請參閱7.1.6 節)。
◼ DIR 為設定轉動方向，有一律向前 (正轉)、一律向後 (反轉) 及最短距離供使用者
選擇，其運動行為如圖7.1.3.6.4 所示。
◼ S_LOW 為速度單位，使用者可選擇0.1 rpm 或0.01 rpm。
◼ AUTO 為自動載入下一個PR 功能，此PR 完成後，可自動執行下一段PR。
◼ ACC / DEC 為加減速時間，由PR 共用參數中選擇。
◼ SPD 為目標速度，由PR 共用參數中選擇。
◼ DLY 為延遲時間，由PR 共用參數中選擇。延遲時間是由命令端定義，意即到達目標
位置後，驅動器即開始計算延遲時間。
表7.1.3.6.1 為選擇分度定位控制時，各位元的功能定義。使用分度功能時，必須先執行
原點復歸以建立座標，讓馬達回授位置的原點與馬達分度位置原點相同。若未執行原點
復歸用分度功能，將觸發異警AL237。