西门子工业电缆6XV1840-2AH10经销代理商该参数可避免自动伺服优化将转速环的积分时间设置过低。如果自动伺服优化设置的 Tn时间比该参数更低，系统将采用该参数的值。如果可能出现质量或转动惯量的变化，较高的积分时间有助于更稳定的控制。这适用于直接驱动和车床的主主轴。– 缺省值 ＝ 10 ms– 最小值 = 0.5 ms– 最大值 = 100 ms• 极点/零点检测（频率）：该参数设置了频率范围的下限，超出该限值时自动伺服优化会尝试进入固有振荡模式：被控对象的极点和零点。该参数的目的是防止将较低频率范围内的测量噪音错误地标记为极点或零点。标记为极点或零点的频率在评估轴的总惯量方面具有重要意义，因此很有必要通过自动伺服优化正确检测出轴的最小固有频率。在采用低频率振动模式的大型机床上需要将该参数值降低为预设值 15 Hz。该参数的降低可能还必须伴随着转速被控对象测量带宽的降低。
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Kv 系数的降低值及上限值取决于所选的优化目标。• 降低 Kv 系数：在进行自动伺服优化前，系统会计算出最大 Kv 系数，期间不允许位置控制器上出现超调。最大 Kv 系数是尚不会导致超调的值。为使机械变化时控制更加稳定，可以降低最大 Kv 系数。“正常控制”优化目标下设置的裕度是 40%。此外，Kv 系数被限制在 4 mm/min 内。– 缺省值 ＝ 0.6– 最小值 = 0.1– 最大值 = 1（无降低）• 前馈控制类型：建议采用转矩前馈控制。使用报文 136 时，转矩前馈控制可实现最高轮廓精度。优化目标通过选择优化目标调整转速控制器和位置控制器的预设置。快速控制:转速控制器和位置控制器以最大增益系数（KV 系数）和最低稳定性进行优化。应用：需要最大程度地降低阻力的高速加工（阻力比如有：摩擦力、传动带齿轮、强大的切削力，例如：钛加工中）。高速加工推荐采用直线电机。前提条件：机床必须具有刚性结构；运动质量不能有明显变化。• 正常控制（= 缺省设置）：对于大多数机床和应用，该控制器动态响应已经足够。设置比“快速控制”更耐用。应用：轴的转矩或负载量只需改变一点点，因为该设置适用于很多应用。• 稳定控制:仅选择较小的控制器增益，以确保最高的稳固性。对转速控制器进行优化，使其达到最大阻尼来避免振动并达到良好的位置控制器增益。应用：推荐用于轴机械或负载量变化较大的机床。也适用于响应振动的轴，例如：车削机床上的主主轴或负载量较大的大型轴。推荐用于对加工时间要求较低的应用。10.3.3 示例：X 轴的优化方式前提条件该示例会显示如何借助“自动伺服优化”功能优化轴 X1。优化以以下机床配置为基础：对转速控制器进行了以下测量用于优化：转速被控对象：• 整个带宽：在两个方向上进行初测• 整个带宽：在两个方向上进行测量• 低频：在两个方向上进行初测• 低频：在两个方向上进行测量电机到 DMS 的机械系统：• 在两个方向上进行测量优化 X 轴步骤：1. 按下软键“选件 >”，选择用于测量的选件。2. 按下软键“选择方案 >”，选择方案：默认设置 102、203、303。3. 检查是否选择了“正常控制”作为优化目标在以下情形下，自动主轴优化会提供支持：• 针对不同运行方式进行控制器优化：回转轴运行方式和主轴运行方式。其中会优化转速控制器、位置控制器和前馈控制。• 通过轨迹优化为攻丝加工统一跟随误差• 通过轨迹优化为回转轴运行方式统一跟随误差机床制造商对主轴优化的进度一目了然：• 针对主轴所设置的优化方案。• 针对所选应用的合理优化方案预设置。• 有待优化以及已优化的运行方式。• 有待优化以及已优化的齿轮级。前提条件只支持一个通道：MD20000 $MC_CHAN_NAME只支持一个齿轮级：MD35090 $MA_NUM_GEAR_STEPS = 1取消齿轮级切换：MD35010 $MA_GEAR_STEP_CHANGE_ENABLE = 0H回转轴运行方式只支持第一个齿轮级：MD35014 $MA_GEAR_STEP_USED_IN_AXISMODE = 1说明优化顺序在其他所有进给轴的优化完成后再优化主轴。至少存在一根经优化的几何轴时，才能对用于攻丝的主轴进行优化。在操作区域 “调试” → “优化/测试” → “自动伺服优化：轴选择”中选择优化的主轴：① 选择轴对话框“自动伺服优化：选择轴”中显示进给轴/主轴的当前状态：• 选择主轴。• 按下软键“优化 >”启动主轴优化。② 参数• 选择主轴类型：例如铣削主轴、回转台。• 选择主轴运行方式。选择攻丝时，可在攻丝的最后一个工步中对主轴进行优化。③ 主轴优化优化主轴的第一个齿轮级。回转轴运行方式的优化结果与主轴运行方式的优化结果一致。④ 攻丝主轴用于攻丝时，会自动选择“主轴运行方式”和“参数组 2”。参与攻丝的几何轴也会切换到参数组 2，以便进行优化。在轨迹插补时，系统会为分别为主轴和几何轴选择正确的参数组。在最后一个优化步骤中会显示参数组的优化状态：未优化轴经过优化轴经过优化（仅主轴）轨迹经过优化优化方案可根据主轴的应用领域使用不同的优化方案：• 用于铣床的主轴：优化程度 = 0.3相对于线性轴，KP 较低并且 TN 较高• 主轴作为回转台使用。优化程度 = 0.5KP 和 TN 与线性轴时是相同的。• 如果预设方案不能适应加工要求，请选择一个其他方案或“用户自定义方案”。• 在回转轴运行方式中，系统会选择与轨迹轴相同的优化方案。• 攻丝时始终会优化位置控制器。结果在对话框“控制器数据一览”中显示经优化的轴参数。在对话框“检查轨迹插补”中显示经优化的轨迹插补参数。10.3.6 示例：按照此步骤启动轨迹插补选择方案插补意味着通道中的所有轴具有相同的跟随误差。完成各轴的优化后，各轴控制器的设置各不相同。为统一跟随误差，必须以轴组中的“最慢轴”为准来设置控制器以及 KV 系数和前馈控制。此时推荐默认方案 1105：该方案按照最慢控制环，采用一个时间常数来调整具有不同动态响应的插补轴（即动态响应自适应的时间常数）。动态响应自适应的时间常数是最慢控制环与各轴的等效时间常数之差：• 在完成轴优化后，系统会调整 MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME 中的不同等效时间常数，并设置 MD32900 $MA_DYN_MATCH_ENABLE=1，激活常数。并设置 MD32902$MA_DYN_MATCH_MODE=1，激活延时（阶段滤波器）。• 系统设置 MD32902 $MA_DYN_MATCH_MODE=0（PT1 滤波器），调整 MD32910$MA_DYN_MATCH_TIME 中的时间常数，然后设置 MD32900 此外还可以选择以下方案：1102:通过为全部轨迹轴设置最大的等效时间常数和适度降低转速控制环增益进行调整1103:通过为全部轨迹轴设置最大的等效时间常数进行调整1104:通过用户自定义方案进行轨迹优化轴选择操作步骤：1. 按下软键“选择方案”，检查轨迹插补的方案：采用推荐方案 1105 可以适配以下参数：– MD32900 $MA_DYN_MATCH_ENABLE=1 中的动态响应适配生效。– 在 MD32620 $MA_FFW_MODE=3（缺省设置）中设置的前馈控制始终生效。2. 使用软键“调整方案”激活加工，用于对所选方案进行用户自定义调整。3. 使用软键“轨迹插补”，选择要进行轨迹插补的轴
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