在工业自动化快速发展的当下，工业 AGV（自动导引车）小车凭借高效、灵活的物料运输能力，成为智能工厂、仓储物流等场景的核心设备。其内部集成的驱动电机系统、导航控制系统、无线通信模块、电源管理单元等，在协同工作时会产生复杂电磁信号。工业环境中变频器、电焊机、高频加热设备等强电磁干扰源林立，若 AGV 小车电磁兼容性（EMC）不佳，不仅会导致运行失控、导航偏差、通信中断，还可能引发生产事故。对工业 AGV 小车开展 EMC 摸底测试并有效整改至关重要。
一、工业 AGV 小车的系统架构与电磁干扰产生机制
1.1 系统架构组成
工业 AGV 小车主要由驱动电机系统、导航控制系统、无线通信模块、电源管理单元和车载控制单元构成。驱动电机系统负责提供动力，实现小车的前进、后退、转向；导航控制系统通过磁条、激光、视觉等方式实现精准导航；无线通信模块用于与上位机、其他 AGV 小车或周边设备进行数据交互；电源管理单元为各系统提供稳定电力；车载控制单元则协调各系统协同工作。
1.2 电磁干扰产生机制
驱动电机系统与电磁干扰：AGV 小车的驱动电机多采用直流无刷电机或交流伺服电机，在运行过程中，电机的 PWM 调速、换向操作会产生高频电流谐波。以直流无刷电机为例，其换相瞬间电流突变，会在 10kHz - 1MHz 频段产生电磁噪声，通过电源线传导至电源网络，干扰同一线路中的其他设备。电机产生的电磁辐射还会影响周边的传感器和通信模块，导致信号失真。
导航控制系统的电磁影响：磁条导航依赖磁传感器感应磁条信号，激光导航通过激光雷达发射和接收激光信号，视觉导航则依靠摄像头采集图像数据。这些传感器的信号采集和处理电路易受电磁干扰。当周边设备产生的电磁辐射作用于磁传感器时，可能导致磁条信号误判，使 AGV 小车偏离预定路径；激光雷达的激光发射和接收模块若受到电磁干扰，会出现测距误差，影响导航精度。
无线通信模块的电磁问题：AGV 小车常用 Wi-Fi、蓝牙、Zigbee 等无线通信技术与外界交互数据，工作频段集中在 2.4GHz、5GHz。在密集的工业环境中，多个 AGV 小车及其他无线设备工作，频段重叠易引发信号冲突。例如，某物流仓库内，20 台 AGV 小车运行时，因无线信号干扰，部分小车出现通信中断，导致运输任务停滞。通信模块自身产生的电磁辐射也可能干扰小车内部其他电路。
电源管理单元的干扰传导：电源管理单元负责将电池电能转换为各系统所需的稳定电压。DC-DC 转换器在工作时，开关器件的高频动作会产生开关噪声，噪声通过电源线传导至驱动电机系统、导航控制系统和无线通信模块，影响其正常工作。若电源纹波过大，还会导致车载控制单元的芯片工作不稳定，出现程序跑飞现象。
二、工业 AGV 小车的 EMC 测试标准
2.1 guojibiaozhun
IEC 61000 系列标准：IEC 规定了静电放电抗扰度测试方法，用于评估 AGV 小车在静电放电环境下的性能；IEC 针对射频电磁场辐射抗扰度测试，确保小车在复杂射频环境中能正常运行；IEC 涉及电快速瞬变脉冲群抗扰度测试，检验小车应对电快速瞬变干扰的能力。
CISPR 11：该标准适用于工科医射频设备，若 AGV 小车采用射频技术（如无线通信模块），需遵循其关于电磁发射限值的规定，防止对周边设备产生干扰。
2.2 国内标准
GB/T 17626 系列标准：等同采用 IEC 61000-4 系列标准，为国内 AGV 小车的抗扰度测试提供规范，如 GB/T 17626.2 对应静电放电抗扰度测试，GB/T 17626.3 对应射频电磁场辐射抗扰度测试。
GB 4824：等同于 CISPR 11，明确了 AGV 小车在guoneishichang的电磁发射限值，规范其电磁骚扰特性，保障工业环境中设备间的电磁兼容性。
三、EMC 摸底测试项目要求
3.1 电磁发射测试
传导发射（150kHz - 30MHz）：测量 AGV 小车电源端口的骚扰电压和骚扰电流，评估其通过电源线向电网传导的电磁干扰。低频段（150kHz - 500kHz）骚扰电压限值一般为 66dBμV，高频段（500kHz - 30MHz）限值为 34dBμV。若传导发射超标，可能干扰同一电网中的 PLC 控制系统、变频器等设备。
辐射发射（30MHz - 1GHz）：使用天线接收 AGV 小车运行时的电磁辐射信号，测量电场强度。电场强度限值通常为 40dBμV/m，超出此值会干扰周边无线通信设备，如仓库内的无线扫码枪、无线 AP 等。
3.2 电磁抗扰度测试
静电放电抗扰度：进行接触放电（±4kV、±6kV、±8kV）和空气放电（±8kV、±10kV、±15kV）测试，要求 AGV 小车在静电放电干扰下，无死机、重启现象，导航路径无偏差，通信正常。
射频电磁场辐射抗扰度：在 80MHz - 1GHz 频段，以 3V/m、10V/m 等不同场强等级施加射频电磁场辐射干扰，测试过程中，AGV 小车需保持正常行驶，导航精度误差在允许范围内，数据传输稳定。
电快速瞬变脉冲群抗扰度：在电源端口、信号端口施加 ±1kV、±2kV 等不同强度的电快速瞬变脉冲群干扰，要求小车无数据丢失、控制指令执行无误，驱动电机转速稳定。
浪涌抗扰度：在电源端口施加 ±1kV、±2kV、±4kV 等不同等级的浪涌电压，模拟雷击、开关操作等干扰，AGV 小车应能快速恢复正常工作，无硬件损坏和数据丢失。
四、整改思路
4.1 硬件整改
优化电路设计：对驱动电机控制电路、导航传感器电路进行优化，采用多层 PCB 板设计，合理布局元器件，缩短高频信号走线。在关键信号线上增加磁珠、电容等滤波元件，抑制高频干扰。例如，在电机驱动电路的电源输入端增加 π 型滤波电路，减少电源噪声。
加强屏蔽措施：为 AGV 小车的控制主板、无线通信模块、驱动电机控制器等关键部件加装金属屏蔽罩，并确保良好接地，屏蔽效率不低于 95%。使用屏蔽线缆连接各模块，减少电磁辐射泄漏和外界干扰的侵入。
改进电源管理：选用低噪声的电源芯片，优化 DC-DC 转换电路设计，增加多级滤波环节，降低电源纹波。在电源输入端增加共模电感，抑制共模干扰，提高电源稳定性。
4.2 软件与控制策略优化
软件抗干扰设计：在车载控制单元的软件中，增加数据校验和纠错机制，采用 CRC 校验算法确保数据传输准确性。优化中断处理程序，提高系统对电磁干扰的响应能力，防止程序跑飞。
调整控制策略：针对导航系统，采用冗余导航方式，如使用磁条导航和激光导航，当一种导航方式受电磁干扰失效时，自动切换至另一种导航方式。在无线通信方面，采用自适应频率调节技术，当检测到频段干扰时，自动切换到空闲频段，保障通信稳定。
4.3 生产工艺与质量管理
严格元器件选型：选用低电磁辐射、高抗干扰能力的元器件，如低 EMI 的芯片、电感、电容等。要求供应商提供元器件的 EMC 测试报告，从源头把控产品质量。
加强生产过程控制：在 AGV 小车生产过程中，严格执行焊接工艺标准，确保焊点牢固。增加生产线上的 EMC 抽检环节，对每台小车进行电磁发射和抗扰度初步测试，不合格产品严禁出厂。