家用服务机器人需满足两方面的电磁兼容性（EMC）要求：
电磁干扰（EMI） ：防止机器人工作时产生的电磁波干扰其他设备。
电磁抗扰度（EMS） ：确保机器人在外部电磁干扰下能正常工作。
二、测试项目清单1. EMI测试项目（发射测试）| 传导发射（CE） | 检测电源线释放的电磁干扰 | GB/T | 30MHz以下频段 |
| 辐射发射（RE） | 测量空间电磁辐射强度（30MHz-1GHz为重点） | GB/T | 民用B级限值严于工业A级 |
| 谐波电流发射 | 检测注入电网的谐波电流 | GB | 控制奇次谐波（如3次、5次） |
| 电压波动与闪烁 | 评估对电网电压稳定性的影响 | IEC | 防止灯光闪烁 |
| 特殊要求 | 清洁/扫地机器人需额外测试30MHz-1GHz骚扰功率（电机高频干扰）[6] | - | - |
| 静电放电抗扰度（ESD） | 模拟人体静电放电（接触±6kV/空气±8kV） | GB/T | A级（功能零中断） |
| 射频电磁场辐射抗扰度（RS） | 80MHz-1GHz频段，10V/m场强干扰[46] | GB/T | A级 |
| 电快速瞬变脉冲群（EFT） | 模拟电网开关瞬间脉冲干扰 | IEC | B级（短暂异常恢复） |
| 雷击浪涌（Surge） | 模拟雷击或大电流切换冲击 | IEC | B级 |
| 工频磁场抗扰度 | 30A/m磁场强度测试（应对变压器等设备干扰）[46] | GB/T | A级 |
| 电压暂降与中断 | 模拟电网电压波动（如断电0.5秒） | IEC | C级（功能可自恢复） |
性能判据说明：
A级：测试中功能无中断；
B级：功能短暂异常但自动恢复；
C级：需人工重启恢复。
三、检测标准体系（按市场划分）1. 中国标准（CR认证强制要求）EMI标准：
GB/T 《服务机器人 电磁兼容通用标准 发射要求和限值》[2][56]
EMS标准：
GB/T 《服务机器人 电磁兼容通用标准 抗扰度要求和限值》[10]
替代关系：此前通用标准GB 17799.3/GB 17799.1因未覆盖机器人动态工况被取代[56]。
2. 国际及欧美标准| 欧盟 | EN （民用） | EN （民用） | 工业场景用EN 6（限值更严）[2] |
| 美国 | FCC Part 15B（B类民用限值） | 无强制EMS要求 | 需在说明书中标注适用等级（A/B类）[2] |
| 加拿大 | ICES-003 Issue 6 | - | 产品标注"A类工业"或"B类民用"（不可双选）[2] |
| 通用 | CISPR 14-1:2016（家电发射） | CISPR 14-2:2015（家电抗扰） | 谐波电流遵循IEC :2018[11] |
注：欧盟EN 61000-6系列标准已被新版本取代（如EN IEC :2021）[2]。
四、整改方案（常见问题及对策）家用服务机器人典型EMC问题及整改措施如下：
1. 辐射发射超标（高频段）问题源：
电机电刷拉弧（有刷电机）[71]
无线模块（Wi-Fi/蓝牙）时钟信号谐波[71]
开关电源高频噪声（充电模块）[71]
整改措施：
电机干扰：在电机驱动IC输出端增加共模滤波器（如DRV8870芯片）[71]；
时钟干扰：为Flash/摄像头时钟添加展频IC（降低峰值辐射）[71]；
电源噪声：充电电路加装BDL型滤波器（自主专利）[71]。
2. 静电放电（ESD）失效问题表现：
触摸屏死机、传感器误触发[46]。
整改措施：
敏感电路加TVS二极管；
金属外壳接地优化（降低静电积累）[89]。
3. 传导发射超标（电源端口）对策：
增加π型滤波器或磁环；
电源线加铁氧体磁扣[69]。
4. 系统级设计优化PCB布局：缩短高频信号走线，避免平行布线[89]；
屏蔽：对无线模块和电机驱动电路局部屏蔽[69]；
接地：单点接地设计，减少地环路干扰[69]。