这是项目硬件组态，一台1215，两台S200。驱动器+电机订货号都核对过，都是正确的。
连不上的表现形式如下，实际位置反馈一直是0.0，点动/定位等命令都提示EPOS无法使能（2）——缺少位置实际值有效反馈。
两台伺服轮番罢工，一会儿连得上能控制动作，一会儿不能控制。
转换成GSD通讯，HSP调试，搞定了，截图如下
后提一句：EPOS-112报文，单圈值，basic驱动器，断电重启后当前位置直接清零。且没有找到虚拟多圈的设置项，也无法设置多圈分辨率。
没用过S200，特地下载了手册看看：
111报文和112报文内容一样的，应该都适用于FB284。
做控制嘛，主要是熟悉控制字和状态字的含义，功能块这些无所谓的，有现成的拿来用，用得不爽干脆自己编一下。
S200是3.5倍过载，比普通伺服的3倍过载高一点，估计动态性能也要比v90好，新的CPU，启动时间也要比v90快吧。那个LU单位，不会丢的，丢了就少了德国货那味儿了！