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ACDU触摸屏维修常见故障：上电无显示，运行报警，无法与电脑通讯，触摸无反应，触控板破裂，触摸玻璃，上电黑屏，上电白屏等故障。
CORDIC算法简介
在信号处理领域，CORDIC（Coordinate Rotation Digital Computer，坐标旋转数字计算机）算法具有重大工程意义。CORDIC算法由Vloder于1959年在设计美国航空导航扩展系统时提出，主要用于解决导航系统中三角函数、反三角函数和开方等运算的实时计算问题。
1971年，Walther将圆周系统、线性系统和双曲线系统统一到一个CORDIC迭代方程里，从而额提出了一种统一的CORDIC算法形式。
CORDIC算法的核心是利用加法和移位的迭代操作去替代复杂的运算，从而非常有利于硬件实现。CORDIC算法应用广泛，如离散傅里叶变换（DFT）、离散余弦变换（DCT）、离散Hartley变换、Chirp－Z变换、各种滤波以及矩阵中的奇异值分解。
在工程领域，可采用CORDIC算法实现直接数字频率合成器（DDS）、计算I／Q信号的幅度和相位。
01
CORDIC基本原理
我们假设在笛卡尔坐标系（也就是我们常见的XY直角坐标系）中，将点（x1，y1）旋转θ角度到点（x2，y2）的标准方法如下所示：
根据上图，我们利用高中学习的三角函数、圆方程和极坐标等中学知识，可以得到：
这被称为是平面旋转、向量旋转或者线性 （ 矩阵） 代数中的 Givens 旋转。
上面的式子，我们将大学二年级学习的线性代数知识拿出来，用矩阵的形式来表示，于是得到：
例如，我们做一个90°的相移，即θ＝90：
这里注意cos和sin函数在直角坐标系下的物理意义，于是我们得到下面的图示。
上面的个式子，我们假设提出一个公因子cosθ，那么我们可以得到：
如果去除项，我们得到 伪旋转 方程式 ：
即旋转的角度是正确的，但是x 与 y 的值增加cos－1θ 倍 （ 由于cos－1θ＞ 1），所以模值变大。
注意我们并不能通过适当的数学方法去除cosθ 项 ， 然而随后我们发现去除项可以简化坐标平面旋转的计算操作。
怎么说呢？
在XY坐标系中，结合上面的伪旋转公式，我们可以用下图表示：
于是，我们得出以下结论：
经过伪旋转之后，向量 R 的模值将增加1／cosθ 倍。
向量旋转了正确的角度 ， 但模值出现错误。
经过伪旋转后， 输出进行适当的幅度伸缩（1／cosθ），是不是就可以得到旋转后的坐标了。1、系统组成及说明
CRT－DMC630MF 系统主要由运动控制器（DMC630M）和手持盒（Leader30ST）两个部分组成。
DMC630M 控制器为系统核心，可以存储 512 组不同产品加工数据。
Leader30ST 手持盒，为手持控制端，通过标准 Modbus 协议与 DMC630M 控制器进行实时通讯；手持盒采用工艺文件与坐标信息采集分离式设计，使示教编程更加方便快捷；工艺文件除实现电机基本运动控制（多轴直线插补、圆弧插补、圆弧与插补联动）外，更可进行复杂的逻辑及运算功能。其硬件结构基于高性能 DSP 为控制核心、FPGA 协处理，插补算法、脉冲信号产生及加减速控制、I／O 信号的检测处理，均由硬件和固件实现，确保了运动控制高速、高精度及系统稳定。
DMC630M 控制器支持三轴步进电机、伺服电机控制，以步进电机为例，三轴系统的构成，如 图1所示：
三轴注塑机械手控制系统
图1
控制器、手持盒和驱动器共同组成了三轴系统的控制部分，手持盒与控制器之间通过标准Modbus 协议进行通讯，控制器通过自身的脉冲输出口给驱动器发送脉冲信号，从而控制三轴系统中的步进电机，再结合其它的输入输出信号，就可以实现复杂的运动控制。
2、取放料例程
例程要求：如图 2所示：图中立方体为障碍物，加工点不能与之触碰，P1 点为取料点，P2 点位放料点，首先移动到 P1 点，取料（OT1 为 1），延时 1000ms，检测是否取到料（IN16）， 若没有取到料（IN16 有效）发出报警信号（OT3），直到解除报警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移动到 P4，再移动到放料点 P2，放料（OT1 为 0），移动到 P4，移动到 P3，检测是否还要取料（IN18），如果 IN18 有效，移动到 P1 重复之前动作，如果 IN18 无效，回原点 P5。具体的任务流程参考规格说明书。
图2
3、机械手上下料的运动轨迹
AAA客户的生产线上需要使用机械手上下料，结构如图3所示。X轴执行水平左右运动，Y轴执行竖直上下运动，手爪由气缸控制执行抓取动作。它们的任务是将右侧工装上的工件依次抓取至左侧传送带上。X轴原点距离传送带上工件放置点为W，工装上个工件距离传送带上工件放置点为S，工装上每个工件之间的距离均为L。
图3 机械手上下料系统组成
通常大多数用户会将X、Y的运动轨迹确定为矩形，即Y轴上下运动完成后X轴再水平运动，然后Y轴再次上下运动，如此反复进行。但这样的方式会导致比较强烈的抖动，并且造成一定的时间浪费。因此，我们CRT可采用图4所示的运动轨迹，在2个拐弯处，X、Y轴进行一段半径为R的圆弧插补运动，这样可大大减弱抖动，且能节省时间。A点为起始点，抓取并放置第1个工件的路径为A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K，抓取并放置第2个工件的路径与个相同，只不过A→B和F→G的距离增加了长度L，第3个、第4个、第5个亦然。
图4 机械手上下料运动轨迹
DMC630M支持连续插补运动，在连续插补模式下，速度是连续的，各插补段之间没有加减速过程，从而使得运动更加平滑。
图5 连续插补运动
专业提供工业自动化运动控制技术及解决方案！一三六，五二三四，六四四九。
－－－焊接、抛光、切割、桁架机械手、等特种数控设备运动控制系统。