（1）拆垛机其结构特点是垛料放置在可移动液压升降台车上；垛料高度依靠与光电传感器与液压系统控制，保持恒定；磁力分张器依靠气动或电动驱动自动贴垛料；采用气缸驱动、矩阵布置的真空吸盘组进行拆垛，真空?。
（3）桁架式机械手+拆垛小车其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动机械手吸料高度；磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可移并具有多个可自由的?。
搬运机器人应用于机床上下料工业机器人通过安装不同的末端执行器可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作，且机器人运行不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用的控制模块，不影响机床运行和整体加工节拍。
1.可达性机床上下料机器人一般需要在多工序间实现机床的流转，所以在设计末端执行器（抓手）时，需要充分考虑可达性，可使用提前进行可达性的验证，避免到现场再发现问题；其次在设计抓手等末端执行器时需要充分考虑工件的材质等，避免对加工好的表面产生破坏。