桁架机械手由主体、驱动体系和操控体系三部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分一般选用龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过度衔接板和基座等部分组成，Z向的直线运动皆为沟通伺服电机经过减速机驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕选用由铝合金拉制的型材。横梁选用方钢型材，在横梁上设备又导轨和齿条，经过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
因为桁架机械手运送的速度快，加速度大，加减速时间短。当运送较重的工件时，惯量大，因为，伺服驱动电机要有一定的驱动和制动的能力，支撑元件也要有足够的刚度和强度，这样才能是伺服电机保证了桁架机械手运送的高呼应、高刚度及高精度要求。
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