桁架机械手的分类
1. 桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类：
轻载桁架机械手，负载能力≤100kg；
中载桁架机械手，100kg＜负载能力＜1000kg；
重载桁架机械手，负载能力≥1t。
2. 按伺服轴数分类
桁架机器人按轴数可分为以下几类：
两轴桁架机械手，通常为X轴和Z轴；
三轴桁架机械手，即X、Y、Z三轴运动；
多轴桁架机械手，即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等。
3. 按横梁的数量分类
常见的有以下几类：
悬臂梁机械手
单梁桁架机械手
双梁桁架机械手
4. 按精度分类
一般桁架机器人按照定位精度可分为：
高精度桁架机械手，即定位精度＜0.25mm，重复定位精度＜0.05mm；
中精度桁架机械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm重复定位精度≤0.1mm；
低精度桁架机械手，即定位精度＞0.5mm，重复定位精度＞0.1mm。
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