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横向移动潜伏agv小车 途灵机器人 潜伏agv小车
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发布时间: 2021-11-04 10:44
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视频作者:途灵机器人(东莞)有限公司







惯性导航AGV

惯性导航是不依赖外部信息以及不易受到干扰的自主式导航系统。惯性导航是潜伏agv小车通过测量载体在惯性参考系的加速度,然后自动进行运算,从而获得货物的瞬间加速度和位置等数据,并且将其运用到导航坐标系中,从而得到在导航坐标系中的速度以及偏航角位置等数据。

惯性导航的优势在于给定了初始条件后,无需外部参照就可以确定货物的位置、方向以及速度等。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的和定向,而且能够不断的测量位置的变化,保持动态的。

随着如今经济对高科技的需求提高,人们对于惯性导航技术的了解不断的普及和深入,惯性导航的应用领域已经从扩展到民用,从导航、制导扩展到稳定、控制,并且在努力开发具有市场竞争力的新技术和产品。





AVG转向单元维护

传动装置的转盘上装有润滑杯;每6个月必须润滑一次,用适当的锂基润滑脂挤压使旧的润滑油从密封圈中渗出;

还需要使用链条油来润滑转向链。没有每天使用的机器润滑油,它们无法完全连接到链条上。用壳牌T220的润滑剂或相当的润滑剂。每个月检查转向链的张紧程度,如果转向链过松或过紧,必须进行调整;大偏差调整在水平位置不能超过3mm的中心点;

如链子的垂直方向过于松弛,或垂直方向偏差严重,必须请进行更换。





二维码潜伏agv小车导航控制方法,是按如下步骤进行:

1、根据二维码传感器的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位置:X轴/Y轴角度值;

2、二维码图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给AGV控制器,控制器比对图像传感器提供的坐标信息,确定自身在地图中的位置;

3、潜伏agv小车接收调度中心发送的导航路径指令;

4、潜伏agv小车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系,并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位置;

5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹;

6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量(小车根据自身在坐标中坐标角度位置,控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数,完成小车从个二维码准确行走到下一个二维码),使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签,以完成导航路径指令。



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