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小型装配机器人之所以获得越来越多包装企业的青睐，正在于它如今已可以胜任包括装配在内的各种包装生产任务，六轴关节机器人定制收费，包括所有材料的处理，如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序。

　　需要指出的是，六轴关节机器人定制，本文所说的小型装配机器人，是指有效载荷可达20 kg（44磅）、远处理距离可达1300mm（51英寸）的机器人。这类机器人有两种基本类型：四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴机器人）。其中，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。

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机器人基础

首先是一些基础知识，这次我用也仅用了KUKA KR6R900的机器人作为案例，其他机器人用类似的办法也是可以计算的。这里都不是标准的机器人学的计算方法，更多为是方便理解。

KUKA KR6R900是一个六轴机器人，几个转轴之间的关系如图，轴这篇文章里称A1，A2，A3，A4，A5，A6，我这里标注的是每个轴我所用的计算中心点，之后的文字就称每个轴的计算中心点是A1P，六轴关节机器人定制加工，A2P这样，图里面还是标A1，六轴关节机器人定制费用，A2。

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机器人自动化包装应用指南

　　在包装生产线上整合机器人技术并得以应用，其实没有有些人想象的那么复杂、危险与高成本，反而是非常简易而安全的，同时也可能获得经济优势。

　　1.生产安全性

　　在安装时，机器人通常被正立或倒置安装在封闭的自动化工作单元上。工作单元的外层一般由铝框、防碎塑料或孔状金属网包裹。机器人及其他相关设备一般使用螺栓固定在工作单元的钢铁机台平面上。工作单元的采用使得工作人员可在外围观察机器人工作台的工作状况，而无须进入工作单元内部。

　　为安全起见，一旦打开了工作单元的检修门，机器人将自动停止工作。对于那些不能完全密闭在一个工作单元内的机器人，如门帘、压力感应地垫等装置同样可以提供自动关闭功能。

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